Серво моторын үндсэн мэдлэг

Серво моторын үндсэн мэдлэг

"Серво" гэдэг үг нь Грекийн "боол" гэсэн үгнээс гаралтай."Серво мотор" нь хяналтын дохионы командыг бүрэн дагаж мөрддөг мотор гэж ойлгож болно: хяналтын дохиог илгээхээс өмнө ротор зогсдог;хяналтын дохиог илгээх үед ротор нэн даруй эргэдэг;хяналтын дохио алга болоход ротор шууд зогсох боломжтой.

Серво мотор нь автомат удирдлагын төхөөрөмжид идэвхжүүлэгч болгон ашигладаг микро мотор юм.Үүний үүрэг нь цахилгаан дохиог эргэдэг босоо амны өнцгийн шилжилт эсвэл өнцгийн хурд болгон хувиргах явдал юм.

Servo моторыг AC servo болон DC servo гэсэн хоёр ангилалд хуваадаг

Хувьсах гүйдлийн серво моторын үндсэн бүтэц нь хувьсах гүйдлийн асинхрон мотортой төстэй (асинхрон мотор).Статор дээр 90° цахилгаан өнцгөөр фазын зайны шилжилттэй, тогтмол хувьсах гүйдлийн хүчдэлд холбогдсон, Wc-д хэрэглэсэн хувьсах гүйдлийн хүчдэл эсвэл фазын өөрчлөлтийг ашиглан ажиллагааг удирдах зорилгодоо хүрэхийн тулд Wf өдөөх ороомог ба WcoWf хяналтын ороомог байдаг. моторын.Хувьсах гүйдлийн серво мотор нь тогтвортой ажиллах, удирдах чадвар сайтай, хурдан хариу үйлдэл үзүүлэх, өндөр мэдрэмжтэй, механик шинж чанар, тохируулгын шинж чанарын шугаман бус хатуу үзүүлэлттэй (10% -иас 15%, 15% -аас 25% -иас бага байх шаардлагатай) тус тус).

DC servo моторын үндсэн бүтэц нь ерөнхий тогтмол гүйдлийн мотортой төстэй.Хөдөлгүүрийн хурд n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j, энд E нь арматурын эсрэг цахилгаан хөдөлгөгч хүч, K нь тогтмол, j нь нэг туйл дахь соронзон урсгал, Ua, Ia нь арматурын хүчдэл ба арматурын гүйдэл, Ra. Арматурын эсэргүүцэл, Ua-г өөрчлөх эсвэл φ-ийг өөрчлөх нь тогтмол гүйдлийн серво моторын хурдыг хянах боломжтой боловч арматурын хүчдэлийг хянах аргыг ихэвчлэн ашигладаг.Тогтмол соронзтой DC servo моторт өдөөх ороомгийг байнгын соронзоор сольж, соронзон урсгал φ тогтмол байна..DC servo мотор нь шугаман зохицуулалт сайтай, хурдан хариу үйлдэл үзүүлдэг.

DC Servo моторын давуу болон сул талууд

Давуу тал: Хурдны нарийвчлал, хатуу эргүүлэх момент ба хурдны шинж чанар, удирдлагын энгийн зарчим, хэрэглэхэд хялбар, хямд үнэ.

Сул тал: сойз солих, хурдны хязгаарлалт, нэмэлт эсэргүүцэл, элэгдлийн тоосонцор (тоосгүй, тэсрэх аюултай орчинд тохиромжгүй)

Хувьсах гүйдлийн серво моторын давуу болон сул талууд

Давуу талууд: хурдны хяналтын сайн шинж чанар, бүх хурдны хязгаарт жигд хяналт, бараг хэлбэлзэлгүй, 90% -иас дээш өндөр үр ашиг, бага дулаан үүсгэх, өндөр хурдны удирдлага, өндөр нарийвчлалтай байрлалын удирдлага (кодерын нарийвчлалаас хамаарч), нэрлэсэн ажлын талбай Дотор нь байнгын эргэлт, инерци багатай, дуу чимээ багатай, сойз элэгдэлгүй, засвар үйлчилгээ шаарддаггүй (тоосгүй, тэсрэх аюултай орчинд тохиромжтой)

Сул талууд: Хяналт нь илүү төвөгтэй, PID параметрүүдийг тодорхойлохын тулд хөтөчийн параметрүүдийг газар дээр нь тохируулах шаардлагатай бөгөөд илүү олон холболт шаардлагатай.

DC servo моторыг сойзтой, сойзгүй мотор гэж хуваадаг

Сойзтой мотор нь өртөг багатай, бүтэц нь энгийн, асаах момент нь том, хурдны зохицуулалтын хүрээ өргөн, удирдахад хялбар, засвар үйлчилгээ шаарддаг боловч засвар үйлчилгээ хийхэд хялбар (нүүрстөрөгчийн сойз солих), цахилгаан соронзон интерференц үүсгэдэг, ашиглалтын орчинд тавигдах шаардлага, ихэвчлэн зардалд мэдрэмтгий үйлдвэрлэлийн болон иргэний нийтлэг тохиолдлуудад ашиглагддаг.

Сойзгүй мотор нь жижиг хэмжээтэй, хөнгөн жинтэй, гаралт ихтэй, хариу үйлдэл нь хурдан, хурд өндөр, инерцийн хувьд жижиг, эргэлтийн момент нь тогтвортой, эргэлтийн хувьд жигд, удирдлага нь нарийн төвөгтэй, ухаалаг, цахим шилжих горимд уян хатан, солих боломжтой. дөрвөлжин долгион эсвэл синус долгионтой, засвар үйлчилгээ шаарддаггүй мотор, өндөр үр ашигтай, эрчим хүч хэмнэлттэй, жижиг цахилгаан соронзон цацраг, бага температурын өсөлт, удаан эдэлгээтэй, янз бүрийн орчинд тохиромжтой.

Хувьсах гүйдлийн серво моторууд нь сойзгүй мотор бөгөөд синхрон ба асинхрон гэж хуваагддаг.Одоогийн байдлаар синхрон моторыг хөдөлгөөнийг удирдахад ихэвчлэн ашигладаг.Эрчим хүчний хүрээ том, хүч нь том байж болно, инерци их, дээд хурд нь бага, хүч нэмэгдэх тусам хурд нэмэгддэг.Нэг төрлийн - хурдтай буух, бага хурдтай, жигд гүйлтэд тохиромжтой.

Серво моторын доторх ротор нь байнгын соронз юм.Жолооч нь цахилгаан соронзон орон үүсгэхийн тулд U/V/W гурван фазын цахилгааныг удирддаг.Ротор нь энэ соронзон орны нөлөөн дор эргэлддэг.Үүний зэрэгцээ мотортой хамт ирдэг кодлогч нь хариу дохиог жолооч руу дамжуулдаг.Роторын эргэлтийн өнцгийг тохируулахын тулд утгуудыг харьцуулна.Серво моторын нарийвчлал нь кодлогчийн нарийвчлалаас (шугамын тоо) хамаарна.

Серво мотор гэж юу вэ?Хэдэн төрөл байдаг вэ?Ажлын онцлог нь юу вэ?

Хариулт: Гүйцэтгэх мотор гэж нэрлэгддэг servo мотор нь хүлээн авсан цахилгаан дохиог хөдөлгүүрийн босоо амны өнцгийн шилжилт эсвэл өнцгийн хурдны гаралт болгон хувиргах автомат удирдлагын системд идэвхжүүлэгч болгон ашигладаг.

Servo моторыг тогтмол гүйдлийн болон хувьсах гүйдлийн серво мотор гэж хоёр ангилдаг.Тэдний гол шинж чанар нь дохионы хүчдэл тэг байх үед өөрөө эргэлт байхгүй, эргэлтийн момент нэмэгдэх тусам хурд нь жигд хурдаар буурдаг.

Хувьсах гүйдлийн servo мотор ба сойзгүй DC servo моторын гүйцэтгэлийн ялгаа нь юу вэ?

Хариулт: Хувьсах гүйдлийн servo мотор нь синус долгионоор удирддаг тул эргэлтийн момент бага байдаг тул AC servo моторын гүйцэтгэл илүү сайн байдаг;харин сойзгүй DC servo нь трапец хэлбэрийн долгионоор удирддаг.Гэхдээ сойзгүй DC servo удирдлага нь харьцангуй энгийн бөгөөд хямд юм.

Байнгын соронз AC servo хөтчийн технологийн хурдацтай хөгжил нь DC servo системийг арилгах хямралтай тулгарсан.Технологийн хөгжлийг дагаад байнгын соронзон AC servo хөтөч технологи нь гайхалтай хөгжилд хүрч, янз бүрийн улс орны алдартай цахилгаан үйлдвэрлэгчид AC servo мотор болон servo хөтчүүдийн шинэ цувралыг тасралтгүй гаргаж байна.Хувьсах гүйдлийн серво систем нь орчин үеийн өндөр хүчин чадалтай серво системийн хөгжлийн гол чиглэл болсон бөгөөд энэ нь DC servo системийг арилгах хямралтай тулгарч байна.

Тогтмол гүйдлийн серво мотортой харьцуулахад байнгын соронз AC servo мотор нь дараах гол давуу талуудтай.

⑴Сойз болон коммутаторгүй бол ажиллагаа нь илүү найдвартай бөгөөд засвар үйлчилгээ шаарддаггүй.

(2) Статорын ороомгийн халаалтыг их хэмжээгээр бууруулдаг.

⑶ Инерци бага, систем нь хурдан хариу үйлдэл үзүүлдэг.

⑷ Өндөр хурдтай, өндөр эргэлттэй ажиллах нөхцөл сайн.

⑸Ижил хүчин чадалтай жижиг хэмжээтэй, хөнгөн жинтэй.

Серво моторын зарчим

Хувьсах гүйдлийн серво моторын статорын бүтэц нь үндсэндээ нэг фазын асинхрон моторын хуваах конденсатортой төстэй юм.Статор нь 90 ° -ийн харилцан зөрүүтэй хоёр ороомогтой, нэг нь өдөөх ороомог Rf бөгөөд энэ нь хувьсах гүйдлийн Uf хүчдэлтэй үргэлж холбогдсон байдаг;нөгөө нь хяналтын дохионы хүчдэлтэй Uc холбогдсон хяналтын ороомог L юм.Тиймээс AC servo моторыг хоёр серво мотор гэж нэрлэдэг.

Хувьсах гүйдлийн серво моторын роторыг ихэвчлэн хэрэм тор хэлбэрээр хийдэг боловч энгийн мотортой харьцуулахад серво моторыг өргөн хурдны хүрээтэй, шугаман механик шинж чанартай, "авторотацын" үзэгдэлгүй, хурдан хариу үйлдэл үзүүлэхийн тулд үүнийг хийх ёстой. байх Роторын эсэргүүцэл их, инерцийн момент бага.Одоогийн байдлаар хоёр төрлийн роторын бүтэц өргөн хэрэглэгддэг бөгөөд тэдгээрийн нэг нь өндөр эсэргүүцэлтэй дамжуулагч материалаар хийгдсэн өндөр эсэргүүцэлтэй чиглүүлэгч баар бүхий хэрэм тортой ротор юм.Роторын инерцийн моментийг багасгахын тулд роторыг нарийхан болгодог;Нөгөө нэг нь хөнгөн цагаан хайлшаар хийгдсэн хөндий аяга хэлбэртэй ротор, аяганы хана нь ердөө 0.2-0.3мм, хөндий аяга хэлбэртэй роторын инерцийн момент бага, хариу үйлдэл нь хурдан, ажиллагаа тогтвортой, тиймээс энэ нь өргөн хэрэглэгддэг.

Хувьсах гүйдлийн серво мотор нь хяналтын хүчдэлгүй үед зөвхөн статор дахь өдөөх ороомогоор үүссэн импульсийн соронзон орон байдаг бөгөөд ротор нь хөдөлгөөнгүй байдаг.Удирдлагын хүчдэл байгаа үед статорт эргэлдэх соронзон орон үүсч, ротор нь эргэдэг соронзон орны чиглэлд эргэлддэг.Ачаалал тогтмол байх үед хөдөлгүүрийн хурд нь хяналтын хүчдэлийн хэмжээгээр өөрчлөгддөг.Хяналтын хүчдэлийн фаз эсрэг байвал servo мотор урвуу болно.

Хэдийгээр хувьсах гүйдлийн серво моторын ажиллах зарчим нь конденсатороор ажилладаг нэг фазын асинхрон мотортой төстэй боловч эхнийх нь роторын эсэргүүцэл нь сүүлчийнхээс хамаагүй том юм.Тиймээс конденсатораар ажилладаг асинхрон мотортой харьцуулахад серво мотор нь гурван чухал шинж чанартай байдаг.

1. Их хөдөлгөх момент: Роторын эсэргүүцэл ихтэй тул эргүүлэх моментийн шинж чанар (механик шинж чанар) нь шугаман руу ойртож, илүү их хөдөлгөх моменттэй байдаг.Тиймээс статор нь хяналтын хүчдэлтэй үед ротор нь нэн даруй эргэлддэг бөгөөд энэ нь хурдан эхлэх, өндөр мэдрэмжтэй шинж чанартай байдаг.

2. Үйл ажиллагааны өргөн хүрээ: тогтвортой ажиллагаа, дуу чимээ багатай.[/p][p=30, 2, зүүн] 3. Өөрөө эргэх үзэгдэл байхгүй: Хэрэв ажиллаж байгаа серво мотор хяналтын хүчдэлээ алдвал мотор шууд ажиллахаа болино.

"Нарийвчилсан дамжуулагч микро мотор" гэж юу вэ?

"Нарийвчилсан дамжуулалтын микро мотор" нь системд байнга өөрчлөгддөг зааварчилгааг хурдан бөгөөд зөв гүйцэтгэж, зааварт хүлээгдэж буй ажлыг дуусгахын тулд серво механизмыг жолоодох боломжтой бөгөөд ихэнх нь дараахь шаардлагыг хангаж чадна.

1. Бага хурдтай ойр ойрхон эхлэх, зогсоох, тоормослох, ухрах, гүйх боломжтой, механик бат бэх, халуунд тэсвэрлэх чадвар өндөр, тусгаарлагчийн түвшин өндөр.

2. Сайн хурдан хариу үйлдэл хийх чадвартай, их эргэлт, инерцийн момент бага, цаг хугацааны тогтмол бага.

3. Жолооч болон хянагчтай (серво мотор, гишгүүртэй мотор гэх мэт) удирдлагын гүйцэтгэл сайн байна.

4. Өндөр найдвартай, өндөр нарийвчлалтай.

"Нарийвчилсан дамжуулалтын микро мотор" ангилал, бүтэц, гүйцэтгэл

АС серво мотор

(1) Тор хэлбэрийн хоёр фазын хувьсах гүйдлийн серво мотор (нарийхан тор - төрлийн ротор, ойролцоогоор шугаман механик шинж чанар, бага эзэлхүүн ба өдөөх гүйдэл, бага хүчин чадалтай серво, бага хурдтай ажиллах хангалттай жигд биш)

(2) Соронзон бус аяга роторын хоёр фазын хувьсах гүйдлийн серво мотор (цөмгүй ротор, бараг шугаман механик шинж чанар, их хэмжээний эзэлхүүн ба өдөөх гүйдэл, бага хүчин чадалтай серво, бага хурдтай жигд ажиллах)

(3) Ферросоронзон аяга ротортой хоёр фазын хувьсах гүйдлийн серво мотор (ферросоронзон материалаар хийсэн аяга ротор, бараг шугаман механик шинж чанар, роторын инерцийн том момент, жижиг арааны нөлөө, тогтвортой ажиллагаа)

(4) Синхрон байнгын соронзон хувьсах гүйдлийн серво мотор (байнгын соронзон синхрон мотор, тахометр, байрлал илрүүлэх элементээс бүрдэх коаксиаль нэгдсэн нэгж, статор нь 3 фазын эсвэл 2 фазын бөгөөд соронзон материалын ротор нь хурдны хүрээ өргөн бөгөөд механик шинж чанар нь тогтмол эргэлтийн моментийн талбайгаас бүрддэг бөгөөд энэ нь тасралтгүй түгжигдэх боломжтой, хурдан хариу үйлдэл үзүүлэх, их хэмжээний гаралтын моментийн хэлбэлзэл, хоёр горимтой; дөрвөлжин долгионы хөтөч ба синус долгионы хөтөч, сайн хяналтын гүйцэтгэл, цахилгаан механик химийн бүтээгдэхүүн)

(5) Асинхрон гурван фазын хувьсах гүйдлийн серво мотор (ротор нь тор хэлбэрийн асинхрон мотортой төстэй бөгөөд драйвераар тоноглогдсон байх ёстой. Энэ нь вектор удирдлагыг нэвтрүүлж, тогтмол тэжээлийн хурдны зохицуулалтын хүрээг өргөжүүлдэг. Энэ нь ихэвчлэн ашиглагддаг. машин багажийн булны хурдыг зохицуулах систем)

DC servo мотор

(1) Хэвлэсэн ороомгийн тогтмол гүйдлийн серво мотор (дискний ротор ба дискний статор нь цилиндр хэлбэртэй соронзон гангаар тэнхлэгт холбогдсон, роторын инерцийн момент бага, эргэлдэх нөлөө байхгүй, ханалтын нөлөө байхгүй, гаралтын момент их)

(2) Утас ороосон дискний төрлийн DC серво мотор (диск ротор ба статор цилиндр хэлбэртэй соронзон гангаар тэнхлэгт холбогдсон, роторын инерцийн момент бага, удирдлагын гүйцэтгэл нь бусад DC servo моторуудаас илүү сайн, үр ашиг өндөр, гаралтын момент их байна)

(3) Аяга хэлбэрийн арматур тогтмол соронзтой DC мотор (цөмгүй ротор, жижиг роторын инерцийн момент, нэмэлт хөдөлгөөнт серво системд тохиромжтой)

(4) Сойзгүй тогтмол гүйдлийн серво мотор (статор нь олон фазын ороомогтой, ротор нь байнгын соронзтой, роторын байрлал мэдрэгчтэй, оч саадгүй, удаан эдэлгээтэй, дуу чимээ багатай)

эргэлтийн мотор

(1) Тогтмол гүйдлийн моментийн мотор (хавтгай бүтэц, туйлуудын тоо, үүрний тоо, хувиргах хэсгүүдийн тоо, цуврал дамжуулагчийн тоо; их гаралтын момент, бага хурдтай эсвэл зогсонги байдалд тасралтгүй ажиллах, сайн механик болон тохируулгын шинж чанар, жижиг цахилгаан механик цагийн тогтмол )

(2) Сойзгүй тогтмол гүйдлийн эргүүлэх мотор (бүтэцээрээ сойзгүй тогтмол гүйдлийн серво мотортой төстэй, гэхдээ хавтгай, олон шон, оролт, цуваа дамжуулагчтай; гаралтын момент их, механик болон тохируулгын шинж чанар сайтай, удаан эдэлгээтэй, оч байхгүй, дуу чимээ багатай)

(3) Тор хэлбэрийн хувьсах гүйдлийн моментийн мотор (тортой ротор, хавтгай бүтэц, олон тооны туйл ба үүр, том хөдөлгөх момент, жижиг цахилгаан механик хугацааны тогтмол, урт хугацааны түгжигдсэн роторын ажиллагаа, зөөлөн механик шинж чанарууд)

(4) Хатуу роторын хувьсах моментийн мотор (ферросоронзон материалаар хийсэн хатуу ротор, хавтгай бүтэцтэй, олон тооны шон, үүртэй, урт хугацааны түгжигдсэн ротор, жигд ажиллагаатай, зөөлөн механик шинж чанартай)

алхам мотор

(1) Реактив гишгүүртэй мотор (статор ба ротор нь цахиурын ган хавтангаар хийгдсэн, роторын цөмд ороомог байхгүй, статор дээр хяналтын ороомог байдаг; алхамын өнцөг бага, эхлэх ба ажиллах давтамж өндөр , алхамын өнцгийн нарийвчлал бага, өөрөө түгжих эргэлт байхгүй)

(2) Байнгын соронзон гишгүүртэй мотор (байнгын соронзон ротор, радиаль соронзлолын туйл; алхамын том өнцөг, эхлэх ба ажиллах давтамж бага, барих момент, реактив төрлөөс бага эрчим хүчний зарцуулалт, гэхдээ эерэг ба сөрөг импульс шаардлагатай гүйдэл)

(3) Гибрид гибрид хөдөлгүүр (байнгын соронзон ротор, тэнхлэгийн соронзлолын туйл; алхамын өнцгийн өндөр нарийвчлал, барих момент, бага оролтын гүйдэл, реактив болон байнгын соронз хоёулаа